Kdo je prvi odkril kavo, ostaja sporno. Obstaja več legend. Po prvi legendi naj bi kavo prvi poskusil prerok Mohamed. Druga legenda izpostavlja jemenske pastirje. Tretja legenda govori o etiopijskih pastirjih. Danes so zgodovinarji prepričani, da kava izvira iz etiopske regije Kaffa, po kateri je tudi dobila ime.

Etiopijci so poznali učinek kave, vendar so kavno jagodo uživali surovo. Surova kava ima zelo močan, divji okus. Postopek praženja in prelivanja kave so kasneje, v 15. stoletju, odkrili v sosednjem Jemnu.

Leta 1538 je Sulejman Veličastni osvojil Jemen. Jemen je takrat že imel močno razvito tradicijo pitja kave. Turki so to novost hitro posvojili in okoli leta 1550 se je v Istanbulu že odprla prva kahvehane (kavarna). Iz besede “kahvehane” se je kasneje razvila beseda “kavarna”. Kavo so pripravljali v posebni posodi, imenovani cezve, iz katere izvira tudi beseda džezva. Način priprave kave so nato prevzeli balkanski narodi (Grki, Srbi, Bošnjaki itd.), Etiopijci in Benečani. Benečani so kavo razširili po Italiji in zahodni Evropi.

Po Evropi so se počasi začele odpirati kavarne: 1645 v Benetkah, 1650 v Oxfordu, 1652 v Londonu, 1659 v Marseillu, 1672 v St. Germainu, 1685 na Dunaju, 1689 v Parizu itd.

Prvi kavni avtomat za espresso je leta 1884 v Torinu razvil Italijan Angelo Moriondo. Naprava je delovala na osnovi pare. Ker je bila kava pripravljena zelo hitro, so jo začeli imenovati espresso. Luigi Bezzera iz Milana je leta 1901 avtomat še izboljšal in postavil standarde, po katerih se espresso pripravlja še danes.

Cappuccino pa ne izvira iz Italije, temveč z Dunaja. Obstaja več različic izvora imena. Najverjetnejša je zgodba o kapucinskem menihu d’Avianu, ki je v dunajski kavarni vedno pil grenko kavo s sladkorjem in smetano. Ker je barva kave s smetano spominjala na kapucinski habit, so jo začeli imenovati kapuciner. Med prvo svetovno vojno so avstrijski vojaki recept prinesli v Italijo, kjer so smetano zamenjali z mlekom in napitek poimenovali cappuccino.